W przenośniku z czterema kołami Mecanum każdy z kątów 45 stopni jest ustawiony z przesunięciem 90 stopni. Każde z kół próbuje więc poruszać się w innym kierunku. Zmieniając kierunek obrotu i prędkość poszczególnych kół, przenośnik można skierować w dowolnym kierunku z położenia spoczynkowego lub obracać nim w miejscu. W płaszczyźnie poziomej może więc poruszać się swobodnie jak poduszkowiec. Koła Mecanum umożliwiają w ten sposób dynamiczny i wielokierunkowy ruch robota.
Skalowalność w milimetrowych odstępach
System AMR firmy Evocortex cechuje jeszcze jeden wymiar elastyczności: praktycznie nieograniczony wybór rozmiarów. „W razie potrzeby możemy dostosować robota do wymagań naszych klientów z milimetrową precyzją” – podkreśla Hubert Bauer. „Możemy zrealizować każdy wymiar zewnętrzny w zakresie od 400 na 480 do 800 na 1200 milimetrów”. Produkty linii EvoRobot R&D i EvoRobot Industrial również mniej więcej odpowiadają wymiarom zewnętrznym platformy nośnej. Wszystkie elementy technologiczne – czujnik, sterownik, podnośnik i napędy kół – znajdują się pod platformą.
Kluczowym elementem tej skalowalności jest moduł napędowy kół. Znajduje się on bezpośrednio nad kołem i wraz z nim tworzy standardową, niezależną jednostkę. W rezultacie koła mogą znajdować się w dowolnej odległości od siebie. Decydującym elementem takiego układu jest mocny i bardzo niewielki silnik.
„Bardzo uważnie zbadaliśmy rynek w poszukiwaniu silników spełniających wymagania związane z tym zastosowaniem” – mówi Hubert Bauer, wspominając fazę projektowania. „Wymaganą gęstość mocy zapewniały tylko silniki FAULHABER”. W silnikach konkurencji brakowało miejsca na wymagany moment obrotowy”.
Ogromna moc, minimalny rozmiar
Moduły kół EvoRobot wyposażone są w silniki DC serii 3257… CR lub 3272…CR. Każdy z nich posiada enkoder IEF3 i przekładnię 38/2 S. Aby zagwarantować szybkie zatrzymanie i zablokowanie kół po zatrzymaniu, silniki kół są również wyposażone w hamulce. „Dzięki ogromnej mocy mikrosilników EvoRobot może transportować do 200 kilogramów. Większe ładunki będą możliwe już wkrótce” – wyjaśnia Hubert Bauer. „Transport możliwy jest również na pochyłościach o nachyleniu do pięciu stopni i przy prędkości jednego metra na sekundę”.
Linia produktów EvoCarrier została zaprojektowana pod kątem transportu małych przenośników ładunku. W przypadku wewnętrznych elementów systemów AMR mamy do czynienia z jeszcze większymi ograniczeniami przestrzeni niż w przypadku EvoRobot. Odległość od podłoża nie przekracza 100 mm. Dzięki temu mieści się on w bardzo niewielkich szczelinach pod transportowanymi towarami. Dwa lub cztery urządzenia EvoCarrier mogą także wspólnie transportować palety lub całe jednostki regałów. Jako napędy projektanci wybrali tzw. „płaskie silniki z wirnikami” – bezszczotkowe silniki serii 4221… BXT o długości zaledwie 21 milimetrów. Dzięki temu EvoCarrier może transportować wózki podłogowe załadowane nośnikami małych ładunków (KLT) ważącymi łącznie maksymalnie 120 kg. Dyrektor zarządzający uważa, że w dłuższej perspektywie wraz z EvoRobot nastąpi przejście na silniki bezszczotkowe, a moduły będą poddawane dalszej standaryzacji.
Oprócz stosunku mocy do wielkości, ważną rolę w eksploatacji wózków samojezdnych AMR odgrywa przede wszystkim zerowe zapotrzebowanie na konserwację i niezawodność ciągłej eksploatacji. „Silniki FAULHABER przekraczają nasze wymagania w zakresie okresu eksploatacji” – mówi Hubert Bauer. „Ich kolejnym atutem jest kompatybilność z wszystkimi układami sterowania powszechnie wykorzystywanymi w przemyśle. Eksperci firmy FAULHABER bardzo pomogli nam również w określeniu optymalnych ustawień parametrów produkcji seryjnej”.
Źródło: MY MEPAX
